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平行軸減速機輸出機構分析。平行軸減速機十字錐滑塊式等速輸出機構，若將十字滑塊式等速輸出機構中十字滑塊上矩形榫改成錐形榫，該機構便成為十字錐滑塊式等速輸出機構，這種F系列減速機機構能承受軸向載荷并實現(xiàn)無側隙嚙合傳動。鋼球環(huán)槽等速輸出機構 利用鋼球作為嚙合中介體，采用幾何形狀封閉，使組成機構的各運動副元素有特殊的幾何結構，以保證平行軸減速機工作時始終保持接觸，由此產生了種新型無隙嚙合的鋼球環(huán)槽等速輸出機構。
平行軸減速機是由行星盤、定軸轉動的中心盤和組鋼球組成，兩盤偏心距為，行星盤右端面的圓周上均布有若干個截面為半月形狀的環(huán)形槽，環(huán)形槽中徑等于,在中心盤左端面上均布有同樣數(shù)量的環(huán)形槽，在F系列減速機兩盤對應的兩環(huán)形槽的交錯區(qū)域里各放置直徑為2的鋼球，其傳動原理也是平行雙曲柄機構 的傳動原理，因此鋼球環(huán)槽等速輸出機構實現(xiàn)了行星盤和中心盤的等角速度傳動。由于環(huán)形槽的幾何形狀，并通過平行軸減速機調節(jié)軸向位移消除鋼球環(huán)槽嚙合副的間隙，所以該機構具有無回差傳動特性，鋼球的滾動使其傳動效率較高，結構緊湊，傳動平穩(wěn)噪聲低，承載能力強，適用于機器人等精密機械的傳動機構。若在行星盤靠近輸出端的端面上加工出個駐球坑，里面放置鋼球，在輸出盤的端面上開個半圓柱形的滑槽，就可將平行軸減速機改造成鋼球滑槽式輸出機構，實際上F系列減速機就是回轉導桿機構。當F系列減速機行星盤減速輸出時，鋼球就在滑槽內上下滑動，帶動輸出盤近似等速運動，實現(xiàn)同軸輸入輸出，具有與其他等速輸出機構的功能。這種輸出機構結構簡單，加工方便，但由于是近似地等速傳動而并不是完全的等速輸出傳動，所以有定誤差，其精度無法達到較高的要求，般不用于精度要求較高的傳動機構中。
平行軸減速機十字鋼球式等速輸出機構是根據(jù)十字，錐滑塊式等速輸出機構的工作原理進行結構改進得到的，在十字盤的端面上加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，F系列減速機十字盤的另端面上也加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，兩組平行槽互相垂直。在平行軸減速機輸出盤(軸)和行星盤端面上同樣加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，分別在十字盤和行星盤、十字盤和輸出盤端面的錐形槽或球形槽內放置鋼球構成兩組嚙合副，兩嚙合副中的鋼球可實現(xiàn)純滾動。同時，由于各平行槽截面為錐形或球形，故十字鋼球式等速輸出機構的鋼球嚙合副既可實現(xiàn)無側隙嚙合又能承受軸向載荷，平行軸減速機能隨機適應偏心距偏差的要求，及較大偏心距的行星運動，是在F系列減速機精密機械傳動方面很有應用前景的等速輸出機構，缺點是結構中多個十字盤，相對鋼球環(huán)槽等速輸出機構其軸向結構尺寸較大，并且該十字盤是偏心質量，不利于機構的動平衡設計。http://patriciacalisto.com/Products/F87jiansuji.html