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R系列減速機傳動精度分析 。R系列減速機傳動機構(gòu)的傳動精度分析。全文共分五個部分，主要內(nèi)容如下：
(1)論述內(nèi)外對少齒差R系列減速機傳動和活齒傳動的研究現(xiàn)狀、進展和趨勢，分析端面嚙合齒輪減速機傳動機構(gòu)理論研究的背景和實際應(yīng)用中對傳動精度要求的意義。
(2)以結(jié)構(gòu)簡圖形式研究分析和二R系列減速機傳動、中心盤和鋼球組成的鋼球擺線槽端面嚙合副、鋼球環(huán)形槽端面嚙合副組成的等速輸出機構(gòu)組成原理。分析鋼球擺線槽嚙合副、鋼球環(huán)形槽嚙合副實現(xiàn)同軸間齒輪減速機運動速度變換的傳動原理。闡述了R系列減速機基本的精度與誤差理論，初步探討了R系列減速機傳動誤差分析的研究方法，對齒輪減速機擺線盤齒廓誤差的評定項目提出了建議。
(3)在前人研究成果的基礎(chǔ)上，從R系列減速機傳動的嚙合機理出發(fā)，通過對擺線齒廓加工方法的分析得出該傳動主要構(gòu)件——齒輪減速機擺線盤的齒廓誤差來源。利用所推導(dǎo)的齒廓方程，對影響擺線齒廓的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)做出分析研究計算擺線齒廓誤差。利用MATLAB軟件編程繪制齒廓誤差隨結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的變化曲線圖，得到R系列同軸減速機擺線齒廓結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對齒廓誤差的影響規(guī)律，從而可以在設(shè)計加工中對影響齒廓誤差較大的結(jié)構(gòu)參數(shù)偏差進行控制。
(4)等齒輪減速機速輸出機構(gòu)誤差分析：研究分析幾種等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)及其傳動原理，討論零隙等速輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，選擇適用于R系列減速機傳動機構(gòu)的鋼球-環(huán)槽式等速輸出機構(gòu)為例進行誤差分析。分析齒輪減速機等速輸出機構(gòu)的傳動誤差來源，利用等效機構(gòu)研究方法來分析計算傳動誤差的大小，建立出等速輸出機構(gòu)傳動誤差的數(shù)學(xué)模型。
(5)R系列減速機傳動機構(gòu)傳動精度的分析：分析影響擺線鋼球行星傳動機構(gòu)傳動精度的誤差來源，從擺線盤等各構(gòu)件的加工方法及工藝方面分析傳動誤差的形成，將齒輪減速機加工制造誤差與傳動精度聯(lián)系起來。建立該機構(gòu)綜合傳動誤差計算式，利用誤差評定原理的概率統(tǒng)計法找出傳動誤差分布特征，得出該機構(gòu)傳動精度的概率統(tǒng)計計算式。齒輪減速機機械傳動的回差是指輸入軸開始反向回轉(zhuǎn)時，R系列減速機輸出軸在隨之反向回轉(zhuǎn)過程中的轉(zhuǎn)角滯后量。齒輪減速機回差將嚴重影響頻繁正、反向工作的機械尤其是精密機械的傳動精度，因此，回差是機械傳動中非常重要的性能指標參數(shù)。
齒輪減速機產(chǎn)生回差的主要原因是嚙合副間隙以及傳動件的彈性變形。在端面嚙合R系列減速機傳動中，每個鋼球與內(nèi)外擺線封閉槽之間為四點接觸。不論主動偏心軸正、反方向轉(zhuǎn)動，該嚙合副間隙均為零，而四點同時接觸是通過間隙調(diào)節(jié)機構(gòu)得到可靠的保證。即便是某個鋼球與內(nèi)、外擺線槽不能四點同時接觸，而該傳動的這樣的鋼球同時出現(xiàn)四點不同時接觸的情況是完全不可能的, 因此只要有個鋼球保證了四點同時接觸，就可實現(xiàn)齒輪減速機嚙合副間隙為零。端面嚙合R系列減速機的嚙合副結(jié)構(gòu)決定了該傳動為無側(cè)隙嚙合，因此該傳動具有無回差傳動特性。http://patriciacalisto.com/Products/r87jiansuji.html